Усадьба была построена в стиле раннего классицизма и включала барский дом, многочисленные хозяйственные постройки и садово-парковый ансамбль смешанного стиля. Усадьба была уничтожена пожаром в 1996 году. Уцелевшие элементы строений были разобраны по решению местных властей. На месте усадьбы частично сохранился старинный парк, который в 2007 году получил статус ботанического памятника природы областного значения.
Усадьба Юрово — родовое имение одной из ветвей старинного дворянского рода Брянчаниновых и один из немногих памятников каменного усадебного классицизма на севере России. Имение было устроено Петром Александровичем Брянчаниновым в его бытность предводителем дворянства Грязовецкого уезда Вологодской губернии. Точная дата постройки усадьбы не установлена, но по времени разбивки усадебного парка окончание строительных работ можно условно отнести к 1813 году. Неизвестным осталось и имя автора проекта.
После Октябрьской Революции все имения Брянчаниновых были национализированы, и долгие годы здесь размещался детский дом, а затем школа-интернат, благодаря чему главное здание усадьбы сохранилось до начала 90-х годов XX века. После переезда школы в новое здание усадьба Юрово была окончательно заброшена и быстро обветшала.
Усадьба Юрово — достаточно необычный для русской архитектуры начала XIX века образец раннего классицизма, который включал в себя элементы античности и напоминал итальянское палаццо. Хотя некоторые искусствоведы отмечали, что всё это «не представляет архитектурно-художественного интереса», архитектурное решение главного фасада барского дома уникально для русской провинции. Двухэтажное прямоугольное в плане здание с глубоко выступающими по бокам пилонами и колоннада из восьми колонн перекрыты общей крышей, образовывая террасу, с которой открывался прекрасный вид на парк.
Колоннада покоилась на массивном цоколе, в который были врезаны три глубокие арки, отделанные рустом. Внутреннее пространство здания отражало социальный статус его владельцев. Десяток жилых комнат соседствовал с несколькими просторными залами для приёма гостей и проведения балов. Потолок одного из залов был сделан в форме купола. Стены были оклеены дорогими обоями со звёздчатыми узорами по золотистому фону и росписями, имитирующими античные фрески.
Садово-парковый комплекс усадьбы сохранился до наших дней частично и в сильно запущенном состоянии. Парк был разбит в 1813—1814 годах из смешанных пород деревьев. Некогда он представлял собой две террасы, спускавшиеся к реке Комёле.
В парке по состоянию на 2013 год сохранилось около 300 старых деревьев двенадцати пород, в том числе 110 лип и 50 дубов.
