Усадьба помещиков С.В. Исупова и Д.С. Давыдовой известна с 1631 года. В те времена это село называлось Мальцево, и в конце XVII века оно вместе с окружающими землями было пожаловано стольнику Михаилу Андреевичу Еропкину, назначенному великим государем Михаилом Фёдоровичем воеводою в Калуге. С тех пор усадьбой владели его потомки, а последней хозяйкой Грабцево стала княжна О.Н. Кантакузина.
В 1719 году полковник Дмитрий Федорович Еропкин в поданном в Патриарший казенный приказ прошении писал: «В вотчине моей Калужского уезда в Подгородном стане в селе Грабцеве церковь Пресвятой Богородицы Одигитрии и придел Николая Чудотворца деревянная и ветхая, и ныне я вместо той ветхой церкви обещаюсь вновь построить каменную». В 1722 г. строительство храма было окончено, 22 мая того же года был издан указ: новый храм «…нарещи во имя Успения Пресвятой Богородицы». Храм отличался оригинальным внешним оформлением оконных наличников, выполненных в стиле позднего барокко. В 1732-ом помещиком Андреем Федоровичем Еропкиным в Грабцеве был построен зимний деревянный храм во имя святителя Николая Чудотворца. В настоящее время церкви восстанавливаются.
В 1771 году в Москве начался «чумной бунт». Давнее недовольство народа вылилось в дикое убийство архиепископа Амвросия, который, пытаясь приостановить распространение заразы, запретил «лобзание» иконы. Московское начальство бежало, и Пётр Еропкин на свой страх и риск принял командование городом. Современники сохранили о Еропкине память, как о человеке мужественном и совершенно бескорыстном — его баснословное богатство вполне это позволяло.
Зимой он давал грандиозные обеды в своем московском дворце, в котором без труда разместились бы все губернские учреждения Калуги, а лето проводил в Грабцеве.
У Петра Еропкина при усадьбе был конный завод с «немецкими и неаполитанскими лошадьми», у князей Кантакузиных – сыроваренный завод и хорошо организованное сельское хозяйство, включавшее полеводство, скотоводство и садоводство.
Старый дом в Грабцеве был деревянный. Перед ним — парадный двор с цветником, справа — хозяйственный дворик с отдельными воротами. Ни старый дом, ни флигели, ни хозяйственные постройки (кроме одной) не сохранились. Та единственная, что уцелела, имеет стрельчатые окошки. Вероятно, и дом был построен в готическом стиле.
На ровном берегу захудалой речушки Городенки, был разбит величавый регулярный парк, сохранившийся и поныне. От «готических» башенок его каменной ограды уцелела только одна — северо-западная. У пруда башенки почти задевала вода. Аллеи парка, расходящиеся «звездой», хорошо сохранились.
Пруд в Грабцеве, который не сохранился до наших дней, был огромен. Парковый берег подсыпан, тщательно выравнен и по самому его краю посажены сосны. Сюда, как река в устье, вливается центральная аллея. А с противоположного берега в разрыве деревьев видны церкви, которые неожиданно делают этот величавый и монументальный парк загадочным и романтическим.
До наших дней сохранились трёхэтажный главный дом середины XIX в. с последующими переделками и упрощениями; два одноэтажных простой архитектуры служебных здания рубежа XVIII-XIX вв.; летняя Успенская церковь 1722 г. с чертами московского барокко, построенная Д.Ф. Еропкиным вместо прежней деревянной; зимняя Никольская церковь 1791 г. в стиле классицизм, сооружённая П.Д. Еропкиным вместо деревянной церкви 1732 г.; колокольня конца XVIII в. с элементами неоготики; часовня Адриана и Наталии 1815 г., возведённая над могилой П.Д. Еропкина; двухъярусная башня усадебной ограды конца XVIII в. в неоготическом стиле; регулярный липовый парк с прудом конца XVIII в. Флигели, хозяйственные здания, усадебная ограда и малые архитектурные формы утрачены.
