Усадебный дом построен в конце XVIII века Львом Андреевичем Батюшковым, дедом поэта Константина Николаевича Батюшкова. До нашего времени сохранилось двухэтажное деревянное здание с колоннами, к которому примыкают старый парк и сосновая аллея. Первоначально липовый парк состоял из четырнадцати аллей, сейчас их только шесть.
В Даниловском прошли ранние детские годы Константина Батюшкова (1787-1855), известного поэта, представителя раннего русского романтизма. Усадьба в Даниловском – единственный в России мемориальный дом семьи К. Н. Батюшкова. Здесь собраны все известные изображения поэта, прижизненное издание его произведений «Опыты в стихах и прозе», книги из родовой библиотеки, предметы убранства и быта того времени.
С усадьбой Батюшковых связано имя Александра Куприна (1870-1938 гг.), который был хорошим другом последнего владельца имения Федора Дмитриевича Батюшкова (1857–1920 гг.), профессора петербургского университета, филолога, критика, литературоведа. В Даниловском А. И. Куприн бывал с 1906 по 1911 годы: гостил по неделе, по две, иногда по несколько месяцев (в общей сложности, около двух лет). Писатель любил ходить на охоту и рыбалку с местными крестьянами. Здесь он не только отдыхал, но и много и плодотворно работал: в Даниловском созданы «Суламифь», «Слон», «Изумруд», «Река жизни», «Обида», «Жидкое солнце», «Как я был актером», «Псы», «Нищие», очерк «Водолазы», начальные главы «Ямы», а также статьи о Кнуте Гамсуне, Антоне Чехове.
7 сентября 1960 года в связи с 90-летием со дня рождения А. И. Куприна в усадебном доме был открыт народный музей, преобразованный позднее в филиал Устюженского краеведческого музея. Музей в Даниловском явился первым купринским музеем в стране и первым народным в Вологодской области. Экспозиция музея к 200-летнему юбилею К. Н. Батюшкова была открыта в 1987 году.
