По некоторым данным род Прончищевых происходил от Ивана Васильевича Прончища, выехавшего из Польши в 1488 году к великому князю Ивану III. Сыновья его служили государю Иоанну IV, и им была пожалована вотчина в Калужской провинции — Богимово да Торбеево в Тарусском уезде.
Один из самых известных представителей фамилии — исследователь Арктики Василий Васильевич Прончищев, участник Великой Северной экспедиции, командир III картографического отряда, первооткрывателя полуострова Таймыр. Он родился в 1702 году в селе Богимово и провел тут свои детские годы.
В XVIII веке облик усадебного села описывался так: «Крестьянский поселок с ветхими избушками и плетневыми огородами тянулся вдоль течения реки по обоим ея берегам… Недалеко от барской усадьбы, на полугоре, стояла ветхая деревянная церковь с кладбищем; немного ниже — домик священника с крылечком, избы причетников…».
Место первоначальной усадьбы было по соседству с кладбищем и церковью, где помимо барского дома, рядом стояли несколько маленьких деревянных построек.
В конце XVIII века поместьем владел Алексей Ионович Прончищев — отставной секунд-майор и предводитель Тарусского дворянства. Именно он переносит усадьбу на левый берег реки Mышеги и в 1800 году начинает новое строительство каменного дома со службами, владея ей до 1824 года. Капитальные строения усадьбы, созданные жестоким и деспотичным секунд-майором Алексеем Ионовичем, всем своим рациональным видом напоминают казармы.
Строитель не увлекался стилем или же украшениями, а главною его целью была солидность и прочность построек. Так здесь появились большой двухэтажный дом в 25 комнат, с двумя такими же флигелями, конный и скотный дворы. В 1830-е года его внук Алексей Владимирович разбил еловый липовый парк с еловой аллеей и построил Успенскую церковь.
Летом 1891 года, когда усадьбой владел помещик Былим-Колосовский, в Богимово жила семья художника-передвижника А. А. Киселёва. В это же время второй этаж господского дома занимала семейство Антона Павловича Чехова, которое прожило здесь несколько месяцев. Этот период жизни оказался одним из наиболее плодотворных в творчестве знаменитого писателя. Здесь она работал над «Дуэлью», рассказом «Бабы» и повестью «Остров Сахалин». На впечатлениях от Богимово позднее Антоном Павловичем был написан рассказ «Дом с мезонином». Во время своего пребывания в этих местах, он лечил местных крестьян.
С 1936 года усадьба использовалась как психиатрическая больница. В Великую Отечественную войну в парке был устроен госпиталь для лошадей, а в двухэтажном корпусе лечили офицеров. Сейчас уцелевшие постройки бывшего поместья находятся в аварийном состоянии.
