С XV века владельцем усадьбы был род бояр Белкиных. Наиболее вероятный основатель села — родоначальник дворянского рода Белкиных Иван Фёдорович Белка Отяев. По одной версии, земельное владение было пожаловано ему Иваном III. По другой – вотчину получил его отец Фёдор Дутка от князя Михаила Андреевича Верейского. В то время Малоярославец входил в состав Верейского удела.
В конце XVI века усадьба Белкино перешла во владение Годуновых. В 1611 году её покупают Долгорукие, а в 1741-ом — Воронцовы.
В 1770-80 годах граф Иван Илларионович Воронцов, одержимый страстью к строительству, возвёл каменный дом, церковь и посадил регулярный липовый парк. Имя архитектора до нас не дошло, однако, по мнению искусствоведов, в проектировании храма принимал участие известный московский зодчий Карл Иванович Бланк, которого граф Воронцов постоянно привлекал к строительству в своих имениях. При Иване Илларионовиче усадьба получает сохранившиеся до настоящего времени каменные здания — дом и церковь, а также парк с каскадами прудов, который признан специалистами выдающимся шедевром ландшафтного искусства конца XVIII века.
Главный дом, возведенный графом И.И. Воронцовым, также относится к числу выдающихся памятников раннего классицизма. Трехэтажный особняк из большемерного кирпича отличается монолитным, почти кубическим объемом, не осложненным ни колоннами, ни пилястрами.
В 1793 году Белкино, в качестве приданого, передаётся дочери А. И. Воронцова, внучке Ивана Илларионовича — Анне, вышедшей замуж за Дмитрия Петровича Бутурлина . После 1817 года Бутурлины навсегда уезжают в Италию, и последними владельцами поместья стали представители дворянского рода Обнинских. В честь этой фамилии назван нынешний город Обнинск, где и находится усадьба Белкино.
После национализации в 1918 году усадьба была передана в ведение местных органов советской власти. К концу XX века уникальный памятник екатерининской эпохи оказался на грани гибели. От особняка остались одни руины, флигеля и здание «Риги» развалились. Из четырех каскадных прудов сохранился лишь второй, но он был полностью затянут тиной. Высохшее ложе Большого пруда было превращено горожанами в большую свалку, куда сваливали старые ржавые автомобили. В настоящее время местной общественностью предпринимаются активные попытки восстановить усадьбу Белкино. Борисоглебский храм уже полностью отреставрирован.
