Первым владельцем Таврического дворца был светлейший князь Григорий Потемкин, фаворит Екатерины II. Он был генерал-губернатором Новороссийской, Азовской и Астраханской губерний, но часто приезжал в Петербург. Каждый раз останавливаться в Зимнем дворце в конце концов стало для него неудобно, поэтому в 1783 году он затеял строительство собственного палаццо. После возведения дворца он довольно скоро решил продать его в казну, однако в 1791 году особняк снова вернулся к своему хозяину: Екатерина II подарила его Потемкину в качестве благодарности за взятие турецкой крепости Измаил. Уже после смерти Потемкина, когда Таврический опять был выкуплен Екатериной, во дворце некоторое время жил полководец Александр Суворов. Другим известным обитателем дворца был историк Николай Карамзин, который провел в Таврическом последние дни своей жизни.
Величественный дворец — работа архитектора Ивана Старова, который учился вместе с Потемкиным в гимназии Московского университета. Старов построил для князя не просто дом, а настоящую городскую усадьбу с роскошным парком.
Основу дворца составляют четыре основных помещения — Купольный зал, Большая галерея (Екатерининский зал), вестибюль и зимний сад. На момент возведения Таврического его Большая галерея была самым просторным дворцовым помещением российской столицы: длина зала составляла 74,5 метра, ширина — 14,9 метра. Зимний сад с редкими растениями также впечатлял современников.
Сначала дворец назывался Конногвардейским домом, поскольку располагался в слободе Конногвардейского полка, в котором когда-то служил Потемкин. Свое современное название Таврический дворец получил уже после смерти Потемкина по распоряжению Екатерины II. Таким образом увековечили присоединение Тавриды (Крыма) в 1787 году, которое смогло произойти во многом благодаря самому Потемкину. В 1918 году после убийства известного революционера Моисея Урицкого дворец был переименован в его честь. Но это название не прижилось, и довольно скоро историческое наименование Таврический вернулось.
После смерти Потемкина дворец отреставрировал архитектор Федор Волков. По его проекту на месте Большого зала возвели церковь и пристроили к главному входу портик; а концертный холл он превратил в театр. Кроме того, ко входу в дворец был прорыт канал, соединявшийся с Невой, чтобы к Таврическому могли подплывать небольшие суда.
При Павле I здание снова подверглось реконструкции. После того как император отдал дворец в распоряжение Конногвардейского полка, в Екатерининском и Купольном залах был устроен манеж, а в других помещениях — казармы. В Зимнем саду были организованы конюшни.
В начале XX века дворец был передан Государственной Думе. После революции в Таврическом размещались Временный комитет и Временное правительство, а после в нем обосновался Петроградский совет рабочих депутатов.
Сегодня дворец является штаб-квартирой Межпарламентской ассамблеи стран — участников СНГ.
