Степан Петрович Щипачёв родился в деревне Щипачи, ныне в Богдановичском городском округе Свердловской области, в семье крестьянина. В 1913—1917 годах работал приказчиком в книжной лавке в городе Камышлов. В 1919—1921 годах служил в РККА. В 1922—1931 годах был преподавателем в военных учебных заведениях, редактором журнала «Красноармеец». Один из основателей ЛОКАФ в 1930 году. В 1931—1934 годах был слушателем Института красной профессуры, окончил литературное отделение Института. В 1937—1941 годах поэт снова на редакционной работе.
Литературной деятельностью занимался с 1919 года. Опубликовал свыше 120 сборников своих произведений. Много стихов опубликовано в периодической печати. Писал стихи о любви, о природе, однако наиболее известен гражданской лирикой.
Член правления СП СССР, председатель секции поэтов. Неоднократно бывал за границей представителем советской писательской общественности.
В 1960 году активно выступал против запрета на выезд за границу Е. А. Евтушенко. Подписал Письмо группы советских писателей в редакцию газеты «Правда» 31 августа 1973 года о Солженицыне и Сахарове. Также известен как автор погромной статьи в «Литературной газете» против Солженицына, озаглавленной «Конец литературного власовца»:
…Сколько чёрных слов находит он, чтобы принизить, оболгать нашу страну, являющуюся светом, надеждой человечества, чтобы забросать грязью её славу, её идеал.
— «Литературная газета», 20 февряля 1974 года.
Жил в Москве: в 1937—1948 годах на Ленинградском проспекте, д. 28; в начале 50-х годов — на улице Горького, д. 27/29; с середины 50-х и до конца жизни — в Лаврушинском переулке, д. 17.
Умер 1 января 1980 года.
