Родилась 10 (22) февраля 1862 года в Санкт-Петербурге, дочь военного инженера полковника Петра Петровича Бенар(д)а (1830—1911).
Прадед, гугенот Жан-Жорж Бенар (Benard), на российской службе был обер-офицером.
Окончила Павловский институт, два года училась в рисовальной школе в Гельсингфорсе и брала частные уроки у В. П. Верещагина. В 1883 году вышла замуж за академика живописи Р. Г. Судковского, но через 2 года он скончался от тифа. Их дочь Маргарита (1.2.1884 — ?) В 1885 году уехала в Париж, где училась в частной академии Ж. Бастьен-Лепажа. В 1889 году вышла замуж за художника Н. С. Самокиша. В этом браке она приняла двойную фамилию Самокиш-Судковская.
В 1900-е годы Елена Петровна работала в книготорговом плакате. Очень много рисовала для «Нивы», в том числе оформляла рождественские и пасхальные номера журнала, делала рисунки цветных календарей, выпускавшихся «Нивой» в качестве новогоднего приложения. Публиковала рисунки в других иллюстрированных изданиях («Пробуждение» и т. д.), рисовала плакаты, афиши, театральные программки, делала издательскую и промышленную рекламу.
Иллюстрировала книги, в том числе детские. Входила в Первый дамский художественный кружок (1882—1918), её работы выставлялись вместе с полотнами мэтров русского искусства Верещагина, Шишкина, Репина. В 1896 году за рисунки для «Коронационного сборника» получила Высочайшую награду и медаль на голубой ленте.
Писала портреты и жанровые картины, но известна в основном как книжный иллюстратор. В частности, иллюстрировала Пушкина. Её рисунки подвергались упрекам в нарочитой красивости. Так говорили о её иллюстрациях к «Евгению Онегину» в издании 1908 года (издательство Голике и Вильборг, Санкт-Петербург). Широко известны также её иллюстрации к сказке Ершова «Конёк-горбунок».
Супруги временами работали вместе: так они оба участвовали в подготовке иллюстрированного издания «Мёртвых душ» Гоголя (типография А. Ф. Маркса, 1901). В одном из залов Витебского вокзала (в то время — Царскосельский вокзал), возведенного в 1901—1904 годах, стены украшены созданными ими панно, которые посвящены истории Царскосельской железной дороги.
Увлеченная модерном, Елена Петровна в собственном творчестве часто использовала разнообразные орнаментальные бордюры и виньетки, заставки и концовки, причудливые и всегда роскошные гирлянды. Её работы публиковались в столичных журналах и на открытках издательства общины св. Евгении (известном и под названием «Издательство Красного Креста»), которое в России стало выпускать первые почтовые карточки.
После Октябрьской революции разошлась с мужем, который охотно принял революцию, и эмигрировала. Некоторое время жила в Париже, где и умерла. По другим данным, она умерла в Выборге в 1924 году
