Село Великодворье впервые упоминается в XVII веке состоящим в Рязанском уезде Стружанской волости. По окладным книгам Старорязанского стана не позднее 1676 года известно о существовании церкви «Воскресения Господа Бога и Спаса нашего Иисуса Христа», при ней «поп Тимофей Трафимов», «поп Тимофей Артемьев» и «пономарь Гаврилко Стефанов». Тогда в селе было 67 дворов, но, судя по челобитной попа Тимофея от 14 августа 1699 года, где он просит «сбавить» податей, к началу XVIII века село обезлюдело. Помещики вывезли своих людей в «иныя поместья», часть приходских деревень были переведены в другие приходы. Мало того, по всей видимости далеко не случайно, а из-за непростых условий архивными источниками сообщается, что в 1726 году «поп Стефан Семенов скрылся». Церковь, находясь при кладбище в глухих болотистых лесах Мещеры, не имела даже сенных покосов.
Старая Воскресенская церковь сильно обветшала, и в 1783 году было дано дозволение, согласно просьбе иерея Андрея Иванова «с приходскими людьми», на построение новой церкви, «деревянной же Воскресенской, с Пятницким приделом». В новый храм был назначен новый священник Андрей Иоаннов.
В 1829 году иерей Василий Елисеев просит дозволения крыть церковь новым тесом. Однако в 1830 году за какие-то провинности о. Василия лишают священнического сана и неизвестно, был ли выполнен ремонт или нет. Вместо о. Василия назначают Гавриила. В 1867 году к храму пристроен Введенский придел и возведена колокольня. В 1872 году устроен новый иконостас, храм был расписан, вокруг церкви сделана деревянная ограда. К концу XIX века и началу XX веков в приход входила фабрика Нечаева-Мальцева, ныне поселок Великодворский, и Залесская стеклянная фабрика того же владельца, построенная им в 1886 году, а так же деревни Харламова, Мордвинова, Залесье при речке Нинур, Малышкино при речке Дадур, сельцо Дубровка. Известный стеклозаводчик Нечаев-Мальцев отпускал на содержание причта церкви из конторы завода ежегодно 96 рублей.
В 1918 году храм сгорел. Вместо него в 1924 году прихожане построили закамуфлированную избу-пятистенок, задняя часть которой, выдвигась в кладбище и невидимая с центральной улицы, была не просто стеной, а слегка обозначенной трехгранной алтарной частью храма. Кровля постройки была двускатной, вальмовой, простой формы с продольным коньком, крыта железом, из которого торчала труба единственной кирпичной печи. В таком виде, приспособленном от расстрельного режима верных марксистов-ленинцев, новый Параскевинский Пятницкий храм существовал до 1955 года, когда в него был назначен священником Петр, уроженец Рязанской области, член Священного Собора в Москве, неоднократно репрессированный большевиками священнослужитель храмов в Нарме, Заколпье, освобожденный по амнистии после смерти Сталина. Отец Петр при жизни перенес тяжелейшие испытания, был сослан на Соловки в страшный концлагерь, но достойно претерпел все мучения.
При служении Петра на кровле Пятницкого храма появилась скромная главка-луковка, увенчанная православным крестом, пристроено открытое западное крыльцо-паперть.
В 1972 году протоиерей Петр скончался в селе Пятница. Погребён за алтарем храма св. вмц. Параскевы Пятницы. В 2000 году на Освященном Юбилейном Архиерейском соборе канонизирован в Соборе новомучеников как священноисповедник.
22 октября 2000 года состоялось обретение мощей и положение в храме св. вмц. Параскевы Пятницы.
В честь святого Петра Чельцова Великодворского в с. Ильино Судогодского района с 2006 года строится и почти завершена работами деревянная часовня.
В 1980-х годах церковь Пятницкая села Великодворье была перестроена и распространена объемами, устроена колокольня, фасады обшиты тесом и, впоследствии, нарядно покрашены.
