Церковь, вероятно, существовала и в XIV веке, на что указывает название Семеновского селом, но сведений о ней от того времени не сохранилось. Существование церкви в начале XVII века подтверждается записью в патриарших окладных книгах, где под 1628 годом значится церковь Михаила Архангела в селе Семеновском в вотчине Рождественского монастыря.
В 1713 году эта церковь сгорела от молнии «без остатку»; у прихожан не было средств построить новую. Посему архимандрит Рождественского монастыря просил государя Петра Алексеевича разрешить ему употребить на церковное строение одну из монастырских житниц, стоящих на житницком дворе под Владимиром. Разрешение было дано, и вскоре новая церковь была построена во имя того же Архистратига Михаила. Эта церковь, вероятно, и существовала до постройки в Семеновском каменного храма. Каменная же церковь построена в 1793 году тщанием помещика Анфима Федоровича Коптева. К этому храму в 1841 году пристроена трапеза; колокольня при церкви каменная, построена одновременно с нею. Престолов в церкви три: в холодной – в честь Казанской иконы Божией Матери, в трапезе – в честь Архистратига Михаила и св. муч. Георгия.
Из числа церковных облачений достойны внимания священническое и диаконское облачения, пожертвованные в 1861 году в бозе почившим наследником цесаревичем Николаем Александровичем. Церковные документы хранятся в целости: копии метрических книг с 1792 года, исповедные росписи с 1829 года. Недалеко от церкви находится небольшая часовня, построенная на месте прежнего храма в честь Архангела Михаила.
Земли при церкви имеется: усадебной 1 дес. 1800 кв. саж., пахотной 33 дес., особого плана на землю нет, значится же она в плане владений крестьян села Семеновского. Причта по штату положено: священник, диакон и псаломщик. Содержание причт получает от требоисправлений, проценты с капитала, от хлебного сбора и земли – всего около 930 руб. в год. Дома у причта собственные, на церковной земле. Приход состоит из села Семеновского и 12 деревень; в приходе 983 души муж. пола и 1110 жен. В селе Семеновском с 1886 года открыта церковно-приходская школа, помещается в особом доме, выстроенном на частные средства.
