Издавна Юрово было вотчиной Владимирского Рождественского монастыря. Первое упоминание о деревянном храме содержится в книгах Патриаршего казённого приказа от 1628 года. В 1735 году, с разрешения Синодального казённого приказа, усердием прихожан с. Юрова, была построена новая деревянная церковь во имя Святителя Николая Чудотворца, взамен старой, к тому времени сильно обветшавшей. Освящена она была в том же году архимандритом Владимирского Рождественского монастыря Павлом.
Ныне существующая каменная церковь выстроена в 1823 году, на пожертвования прихожан, в характерном для того времени стиле классицизм. Судя по типовому проекту и небольшим размерам здания, а также отсутствия сложных инженерных решений в плане, можно сделать вывод, что работы по строительству велись самими жителями села без привлечения какого-то ни было известного архитектора. Скорее всего, проект этого сельского храма был прислан из Владимирской епархиальной консистории.
Основное здание храма представлено в форме классического одноэтажного четверика с массивным восьмигранным световым барабаном, на котором возвышается сферический гранёный купол с главкой на вторичном барабанчике. С восточной части пристроена небольшая апсида, с западной стороны — помещение широкой трапезной, слишком выходящее за основную линию объёма. Южный придел в честь иконы «Всех скорбящих Радость» устроен в трапезной в 1856 году. Трёхъярусная колокольня с открытым ярусом звона завершает ансамбль. Цоколь колокольни усилен контрфорсами, вход в храм устроен сбоку, с южной стороны. Церковь окружает кирпичная ограда с декоративными башенками, на которых красуются выкрашенные в жёлтый цвет трубящие ангелы. Проход на прихрамовую территорию осуществляется через южные ворота ограды, украшенные кованными калитками. Церковь практически не закрывалась в советское время.
