Церковь в селе исстари существовала в честь Рождества Пресвятой Богородицы; первые исторические известия о ней находим в окладных книгах патриаршего казенного приказа, в которых под 1628 годом она записана так: «церковь Рождество Пречистые Богородицы в селе Иворове в вотчине Григорья да Ивана Огаревых дани пятнадцать алтын с денгою десятильнича гривна; а в 1654 году по новому дозору дани положено рубль 26 алт. с деньгою, заезда гривна». В 1714 году при церкви Рождества Богородицы попом состоял Михаил Тимофеев, который в означенном же году помещиком села, стольником Григорьем Постниковым, сыном Огарева, был переведен, с разрешения Суздальского епископа Игнатия, в другую его вотчину — в село Трехсвятское, Арзамасского уезда.
Существующая в селе церковь, зданием каменная, с такой же колокольней и оградой, построена в 1825 году усердием помещика Сергия Обухова и прихожан. Престолов в ней три: в холодной — в честь Рождества Богородицы и в теплых приделах: в честь Благовещения Пресвятой Богородицы и во имя Святителя и Чудотворца Николая.
Из старинных священных предметов в церкви хранились: Евангелие печати 1776 года и напрестольный серебряный крест с частицами св. мощей разных угодников Божиих, как-то: ап. Андрея Первозванного, Архидиакона Стефана, Игнатия Богоносца, Василия Великого, Григория Богослова, Иоанна Златоуста, Георгия Победоносца, Дмитрия Солунского, Феодора Стратилата, Иоанна Милостивого, Михаила Малеина, Антония Римлянина, великомученицы Екатерины и великомученицы Варвары. На кресте вычеканен 1714 год.
Церковные документы хранились в целости: копии метрических книг с 1800 года и исповедные росписи с 1826 года. Опись церковного имущества составлена в 1881 году.
Земли при церкви: усадебной одна десятина, сенокосной и пахотной 33 десятины, из коих до 8 десятин неудобной земли.
Причта по штату положено: священник и псаломщик. На содержание причта получалось дохода: за требоисправления до 200 руб., от земли 100 руб., от сбора хлебом 10 руб. и процентов с церковного капитала 65 руб., а всего в год до 400 рублей. Дома члены причта имели собственные, на церковной земле.
Церкви принадлежала деревянная часовня в деревне Заборье и Благовещенская церковь на кладбище. В старинные времена здесь существовал погост Благовещенский, который был вотчиной Троице-Сергиевой Лавры. Церковь погоста в окладных книгах патриаршего казенного приказа под 1654 годом показана «прибылою» и записана так: «церковь Благовещения Пресвятыя Богородицы да в приделе Сергия Радонежскаго чудотворца в вотчине Живоначальныя Троицы Сергиева монастыря на погосте Благовещенском дани рубль тридцать алтын с деньгою, десятильничих гривна, августа в 31 день те деньги платил поп Игнатий». В 1713 году в погосте была построена новая деревянная церковь. Погост Благовещенский существовал до 1821 года, а в этом году был упразднен; церковь же Благовещения Пресвятой Богородицы была приписана к церкви села Иворова и обращена в кладбищенскую. В 1841 году усердием помещицы села Иворова г-жи Обуховой церковь была возобновлена: поставлена на каменном фундаменте и покрыта железом; в этом виде она существует и в настоящее время. Престол в ней один — в честь Благовещения Пресвятой Богородицы. При церкви имелась пахотная и сенокосная земля в количестве 35 десятин, которою пользовался Иворовский причт.
В Иворово в 1962 году ещё стояла каменная церковь Рождества Божией Матери, а в 1950-х годах была сломана её колокольня, позднее церковь была разрушена полностью. В 2002 году ещё стояло деревянное здание приходской школы.
