Шипилово расположено при безымянных ключах и находится от Юрьева в 14-ти верстах, а от Владимира в 55-ти верстах.
Село в первый раз упоминается в государственных грамотах и договорах XV века и в них значится имением князей Московских; так, в половине означенного столетия Шипилово было вотчиной Великого князя Василия Васильевича, который в духовном завещании, писанном в 1462 году, отказал его сыну своему, князю Юрию Васильевичу; от Юрия же Васильевича Шипилово, также по духовному завещанию, перешло к брату его, Андрею Васильевичу, князю Можайскому. По договорным грамотам Великого князя Иоанна Васильевича с князем Андреем Васильевичем «о бытии им и детям их в вечном союзе и дружбе», писанным в 1481 и 1486 годах, Шипилово, по смерти Андрея Васильевича, должно было остаться в его роде. Дальнейшие исторические известия о Шипилове относятся к началу XVII века. В письменных документах 1609 года Шипилово значится вотчиной мурзы Сафоролея Изламова, зятя Касимовского царя Ураза Магмета. Этому владельцу Шипилово, очевидно, пожаловано было Лжедмитрием, который не только села, но и целые города раздавал своим приверженцам за их усердие и службу. По окончании смутного времени Шипилово, снова было возвращено в дворцовое ведомство законных царей Московских.
В настоящем столетии Шипилово принадлежало Коллежскому Советнику Силину, а потом жене его Александре Павловне Силиной.
Церковь в Шипилове, без сомнения, древнего происхождения, как это видно из грамоты Вел. кн. Василия Васильевича, в которой оно записано селом; но определенных и точных известий о ней не имеется до XVII века, в XVII же века в Шипилове существовала церковь в честь святого благоверного князя Бориса и Глеба; зданием деревянная, с таковою же колокольней. В XVIII веке и до тридцатых годов настоящего столетия церковь имела два престола: в честь Казанской иконы Божией Матери и в честь свв. благоверных князей Бориса и Глеба. Эта церковь в 1835 году за ветхостью была разобрана, а вместо неё усердием помещицы Александры Павловны Силиной и прихожан построена ныне существующая каменная церковь, с каменною же колокольнею; в 1867 году сделана каменная с железными решетками ограда. Престолов в церкви три: в холодной в честь Воскресения Христова и придельный в честь Казанской иконы Божией Матери, в теплой трапезе во имя святых мучеников князей Бориса и Глеба.
В церкви сохраняются два старинные евангелия: одно печати 1748 года, а другое печати 1796 года; один деревянный брачный венец и два железных венца в виде древних корон.
К церкви села Шипилова и села Парши приписан приход села Старкова.
Приход состоит из одного села Шипилова, в коем числится 124 двора, душ мужеского пола 363, а женского пола 397 душ.»
