Населенный пункт основал в здешних местах бортник Кандаур в 1597 году. Починок входил в число владений Толоконцевского монастыря, но незаконным путем был приписан к Печерскому. В 1613 году жилую местность вернули в дворцовое ведомство, но ненадолго. Через шесть лет пожаловали думному дьяку И.Грамотину, по его смерти деревня перешла Троице-Сергиеву монастырю. В 1647 году деревня стала селом: срубили и освятили деревянную церковь во имя Живоначальной Троицы. Со временем культовое здание обветшало. Прихожане с разрешения епископа Питирима перебрали его, заменив подгнившие бревна новыми, закончив поновление в 1737 году. Церковь стала двухпрестольной.
По проекту губернского архитектора И.И. Межецкого стали возводить трехпрестольный каменный храм: в 1825 году освятили придел в честь Благовещения Пресвятой Богородицы, в 1830 году — во имя Николая Чудотворца. Главный престол был освящен только в 1844 году.
Как и большинство церквей округи, храм был разрушен в 1930-е годы.
В 1994 году за его восстановление взялись верующие. В 1995 году приехал на постоянное место службы священник с большой семьей. Для детей прихожан была организована воскресная школа. Особенность Кантауровского храма — расположение хористов под самыми сводами, звук разливается сверху, слышен везде. Да и сам хор необычен: основной состав его — дети.
