Историко-краеведческий музей имени П. К. Шарапова является правопреемником Народного музея города Данилова, открытого 15 сентября 1967 года.
В течение 60-х годов ХХ века инициативная группа в составе историка и краеведа Белосельского И. Е., местного художника Сержпинского С. Н. и преподавателя городской средней школы №2 Шарапова П. К. собирали предметы старины, материалы, фотографии, воспоминания, связанные с историей Даниловского края. Они же и стали создателями и первыми сотрудниками музея. Городская власть того времени музей размещает в доме пионеров, что положительно сказывается на пополнении музейных коллекций, сотрудники музея совместно с работниками дома пионеров организовали полевые экспедиции по Даниловскому району, и благодаря проделанной работе фонды музея в настоящее время насчитывают более 21 тысячи единиц хранения.
Собрание музея знакомит с историей даниловской земли, героическим прошлым и настоящим, с ремеслами и промыслами, существовавшими в нашем крае, с традициями и обычаями Даниловского уезда, с местной природой, животными и птицами, обитающими в здешних краях. Сегодня музей занимает все здание, которое является памятником истории и культуры Федерального значения, ранее в нем располагалось мужское городское училище.
