Из древних исторических актов нам известно, что в Тарусе еще в 16 веке существовал городской собор в честь святителя Николая Чудотворца. В этих актах отражаются царские щедроты и милости, которые цари оказывали Николаевскому собору. Так, известны жалованные грамоты царя Федора Ивановича (1594 г.) на церковное строение, царя Михаила Федоровича от 25 декабря 1615 г. на церковное строение, свечи и ладан и на половину мыта по р. Оке. Подобное пожертвование собору давал и царь Алексей Михайлович.
В писцовых книгах от 1625 года указано, что Николаевская церковь находилась в Тарусе «подле осыпи» и была деревянная, и «всякое церковное строение» и церковная утварь были «Государевы».
В 1779 году в Тарусе случился сильный пожар. После пожара в Тарусе осталось только 23 дома. Сгорел тогда и деревянный Николаевский собор.
Тарусское Духовное Правление обратилось с просьбой в Крутицкую Духовную Консисторию о разрешении вновь построить деревянную соборную церковь на том же месте и в то же наименование, с употреблением годного леса от сгоревшей церкви.
В 1785 году указом от 13 мая Тарусскому Городничему было велено построить в Тарусе каменную соборную церковь с колокольней, кроме иконостаса за 5989 рублей, за счёт казны. Приказывалось начать постройку в 1785 году, а окончить в 1787 году.
Начатые по Высочайшему повелению и щедротами императрицы Екатерины II строительные работы собора были окончены в 1789 году. Сохранился договор, по которому Калужский купец Иван Максимович Алтынников взялся построить в Тарусе собор. Договор заключала с Алтынниковым И. М. Калужская Наместническая Казённая Палата 18 марта 1785 года. Однако к назначенному сроку собор не был окончен. По осмотру архитектора 5 июня 1786 года некоторые материалы были найдены недоброкачественными и работы были на время приостановлены.
Архитектором Петро-Павловского собора следует считать Ивана Денисовича Ясныгина, калужского губернского архитектора с 1785 по 1822 год. И.Д. Ясныгин вошел в историю архитектуры Калужского края как славный продолжатель архитектора П.Р. Никитина.
22 марта 1790 года собор был освящён в честь святых апостолов Петра и Павла.
Собор был выстроен сначала продолговатым с трехъярусной каменной колокольней, но боковых приделов не имел. У тарусского собора Петра и Павла была задумана сравнительно небольшая по размерам трапезная, позднее, в 1820-х годах, усердием прихожан и «доброхотных дателей» были построены два других придела. По окончании устройства в соборе стало три престола:
Первоверховных Апостолов Петра и Павла; Святителя и Чудотворца Николая (освящен 25 июня 1823 года); Успения Пресвятой Богородицы (освящен 1 октября 1833 года).
В 1871 году была установлена каменная ограда метровой высоты с ажурной железной решеткой. Внутри ограды в окружении плодовых деревьев и сирени находились могилы священнослужителей. Собор имел главный колокол весом 210 пудов. Всего на звоннице было семь колоколов.
В приходе имелись школы: начальная четырёхклассная городская; две городских приходских; церковно-приходская школа.
В прошлом веке собор постигла участь многих тысяч храмов на нашей земле. В 1933 г. его закрыли, священнослужителей арестовали и репрессировали. Разрушали собор (примерно в 1937 году), по воспоминаниям очевидцев, так. Установили лебедки, обмотали стальными тросами стойки колокольни. Кувалдами обкололи основания. Тросы несколько раз обрывались, лебедки скрипели натужно. Соборная колокольня пошатнулась и с грохотом упала вниз. Тут же, на площади, где теперь стоит памятник Ленину, разожгли большой костер из книг, икон, церковной утвари. В ризнице собора хранилось много ценнейших реликвий. В огне погибли и старопечатные книги 17 и 18 веков, и древние иконы с мощами святых мучеников, и другие сокровища, материальная ценность которых была велика, а духовная – теперь невосполнима. Как вспоминают очевидцы, со всего уезда в Тарусу свозили церковные книги, иконы и облачения и жгли их в том гигантском костре. Вечером выставили сторожей, чтобы к костру никто не подходил. Утром по закопченным камням мостовой ветер гонял только пепел… Были потеряны каменная ограда с решеткой. Большой колокол отвезли в совхоз Тарусский, чтобы будить людей на работу…
В советское время собор использовался как дом пионеров (в 1936 г. здание храма перестроили), на месте главного алтаря была сцена, все пространство собора было поделено на два этажа. Был уничтожен некрополь вокруг храма.
Возрождение собора началось с передачи здания дома пионеров Калужской епархии. 22 июля 1999 г. собор передан Калужской епархии на основании совместного распоряжения Министерства культуры РФ и Министерства гос. имущества РФ от 4 ноября 1998 г.
Собор восстанавливается в его первоначальном виде, с сохранением всех архитектурных деталей. Архитектор собора Александр Любешкин. Первый молебен и многолюдный крестный ход прошел 12 июля 2001 года, его возглавил архиепископ Калужский и Боровский Климент.
В 2003 году был полностью восстановлен восьмерик главного купола, его барабан и поставлен крест. В 2004 года в мае и июне были поставлены кресты на купола приделов Николая Чудотворца и Успенский.
К весне 2005 года строители завершили возведение трехъярусной колокольни. Необходимо было собрать несколько сот тысяч рублей на звонницу. О. Леонид обратился ко всем жителям города с просьбой собрать всем миром необходимую сумму. Многие люди откликнулись, понимая важность этого этапа восстановления собора и возвращения колокольного звона в нашу жизнь. По городу и району и организациям пустили подписные листы. И вскоре необходимая сумма — 600 тыс. рублей была собрана, из них на главный колокол — 200 тысяч рублей. Известны имена более восьмисот человек, которые пожертвовали на колокол. 12 июля на Петров день при большом стечении народа колокола подняли на третий ярус колокольни.
Главным праздником города Тарусы – днем города – стал престольный праздник собора — 12 июля – память святых апостолов Петра и Павла.
