В писцовых книгах 1629-30 гг. Петроково значится за многочисленными помещиками, а именно: муромцами Тихоном и Иваном Костелевыми, за Варварой Апраксиной с детьми, Димитрием Борисовым с матерью, за Иваном Дурасовым, за Яковом Ивановичем Ковардицким, Федоровым, Скоробоярским; между этими помещиками село было разделено на жеребии. На общей земле находилась церковь во имя святых бессребренников Козьмы и Дамиана, построенная Тихоном Костелевым. При церкви были священник и дьячок, пашни церковной «добрые земли», было 15 четвертей в поле.
В Окладных книгах 1676 г. о Петроковском приходе сообщается следующее: «В селе церковь святых чудотворцев Козьмы и Дамиана: у той церкви двор попа Ивана, двор дьячков, да помещиковых 6 дворов, на одном дворе живет человек боярский, да крестьянских 32 двора, да двор служень (в 1897 г. в Петрокове 100 дворов). Да по сказке попа Ивана, церковной земли Государе «а жалованья не только помещиковы дачи 5 четвертей в поле и в дву потомуж (два раза по столько)».
В кон. XVIII века при генеральном межевании было 59 дворов, 161 муж., 164 жен., всего 325 душ. В примечании указано: «по обе стороны пруда и безъимяннаго ручья от онаго; церковь – св. Безсребренников Косьмы и Дамиана и дом господский, деревянные; церковная земля: первая – на левой стороне оврага безъимяннаго, а вторая – на суходоле; а дачею – на правой стороне реки Ушны; земля серо-глинистая с песком; хлеб и покосы – средственны, лес дровяной, крестьяне на пашне». Общего владения: княгини Пелагеи Петровны Вяземской, Александра Федоровича Талызина, Федота Федоровича Языкова, Ивана Васильевича Бурцова, Платона Ивановича Орлова, Авдотьи Михайловны и Анисьи Языковых, Аграфены Ивановн Дурасовой, Василия Семеновича и Пелагеи Ивановны Ананьиных. В 1833 году деревянная церковь была разобрана.
В 1831 г. начали постройку каменного храма: трапеза была отстроена и освещена в 1835 г.; постройка же главного холодного храма затянулась на долгие годы: храм был окончательно отстроен в 1868 г. В 1883 г. при нем построена каменная колокольня.Петроковское церковно-приходское училище, Чаадаевской волости, в селе Петрокове основано в январе 1883 года. В 1884 году «училище помещается в доме священника Успенского. Законоучитель и учитель священник Иоанн Успенский, окончивший курс во Владимирской духовной семинарии, преподает с января 1883 г.». Учащихся в 1896 г. — 40 человек.В кон. XIX века в селе 141 двор, 301 муж., 312 жен., всего 613 душ. Последние владелицы: г. Булыгина, баронесса Герта, Герцыг, Юматов и Апраксин. В селе церковь каменная и церковно-приходское училище с 40 мальчиками. Отхожим промыслом пользуются: кровельщики, которые заходят в Москву и Ростов на Дону.
От Мурома – 15 вер., села Новых Котлиц – 4 вер., камеры Земск. Нач. – 9 ½ вер., пунктов: Климова – 13 ¼ вер. и Булатникова – 14 вер., платформы Бурцова – 9 ½ вер.
Престолов в каменном храме — 3. Главный во имя Покрова Пресвятой Богородицы, в трапезе теплой: во имя трех святителей — Василия Великого, Григория Богослова, Иоанна Златоуста и в честь Святых бессребренников Козьмы и Дамиана. Утварью, ризницей, святыми иконами и богослужебными книгами церковь снабжена достаточно. Из прежней церкви хранились старинные иконы — «Божией Матери всех скорбящих радости», «Покрова», «Пресвятой Богородицы», «Спасителя», «Святых Козьмы и Дамиана», «Спасителя Николая», два небольших серебряных креста с частицами святых мощей: «Святого Николая», «Козьмы и Дамиана», «Святого Муромского князя Константина» с чадами Михаилом и Федором. Притча при церкви по штату положено — священник и псаломщик. На содержание их получалось — от службы требоисправлений от земли церковной до 400 руб. Дома у членов притча собственные на церковной земле. Земли при церкви: усадебной — 1 десятина, пахотной — 32 десятины, сенокосной не было. Приход состоял из одного села – Петрокова, в котором по клировым ведомостям: значилось 106 дворов (В 1676 г. в селе было 33 двора крестьянских, 423 мужского пола, 436 — женского пола).
Псаломщики села Петрокова, Муромского уезда, Николай Остроумов и села Польца, того-же уезда, Никанор Цветков, 8 января 1904 г., перемещены один на место другого. «Дьякон с. Петрокова, Булат. вол., Левитский на праздник «троицы» в селе Новокотлицах изрядно «хлебнул» самогона. В таком состоянии он распоясался до того, что заявил, что он служит в церкви не из-за религиозных убеждений, а для «благоденствия» своего кармана» («Луч», 20 июня 1924).
В годы советской власти церковь была полностью разрушена.
По материалам: Добронравов, Василий Гаврилович. Историко-статистическое описание церквей и приходов Владимирской епархии: [Вып. 4]: Меленковский, Муромский, Покровский и Судогодский уезды. — 1897. С. 225.
