Основан в 1918 году археологом-самоучкой, художником и краеведом Петром Петровичем Ивановым в бывшем магазине купцов Кавериных, с 1912 года Иванов стал ходатайствовать об открытии музея в Моршанске, но осуществить мечту ему удалось лишь через 6 лет спустя, это был первый уездный провинциальный музей, открытый в первый год советской власти. Иванов П. П. открыл музей на основе своей коллекции, которую он собирал в течение 15 лет, его фонды поначалу насчитывали более 2000 предметов из личного собрания Петра Петровича и лишь 144, переданных различными лицами и организациями. С 1925 года здание полностью отдано под музей. Художественный отдел был открыт в 1926 году. С 1941 года музей получил краеведческое направление.
В музее хранятся множество тысяч экспонатов. Работают отделы — современного общества, художественный, выставочный зал и зал древнерусского искусства. В состав музея входят художественный и палеонтологический отделы, отдел советского периода истории и отдел «Дореволюционное прошлое Моршанского края». Коллекции древнемордовских могильников VIII—XI веков. Вторая в России по величине и качеству коллекция древнерусской деревянной скульптуры.
