Село Успенка (Успенское) заселено во второй половине XVIII века выходцами из села Горяиново, упоминаемого ещё в документах 13 века, когда враждовали Владимирский и Рязанский князья. Со временем западнее Горяиново поставили свои дворы свободные крестьяне, которые были горяиновцы, позже подселились из Орехово и Грайворонки, из-под Задонска. Хутор, затем деревенька переросла в село.
На возвышенном месте в 1796 году была построена деревянная церковь в честь святого Димитрия Солунского. По распространённой практике село должно быть названо Дмитриевкой, по названию церкви. Так как деревенька относилась к Успенскому храму с. Касторное, то и получила название Успенское. Крестьяне с. Успенское, как и Горяиново, не были крепостными. Жили общиной, которая платила государству налог.
В 1830 году в селе Успенском была построена вместо деревянной каменная церковь, с колокольнею, ограждена деревянным палисадом. Она имела 33 десятины пахотной земли, и при ней был один причт, который получал проценты по двум билетам, первого и второго займа, 200 руб. Деньги пожертвованы помещиком Михаилом Ивановичем Тумских.
Прихожан насчитывалось 1160 душ из деревень Петровской и Белозоровой. В 1900 году в с. Успенское служил священник Попов (или Понов) Аристарх Матвеевич, псаломщик Никитин Василий Афанасьевич. В 1893 году в с. Успенское Землянского уезда Димитриевская церковь имела душ в приходе 1230 мужчин, 1246 женщин.
15 ноября 2014 года Епископом Щигровским и Мантуровским Паисием был освящен престол в честь свт. Николая Чудотворца, этот предел тёплый, там служится литургия зимой.
