Усадьба была построена в 1790 году по заказу бригадира Алексея Николаевича Дурасова. Он разбогател после женитьбы на Аграфене Ивановне Мясниковой — наследнице уральских землевладельцев — Ивана Мясникова, хозяина 15 металлургических предприятий и бургомистра Купеческой палаты Симбирска Бориса Осиповича Твердышева. Переулок, где построили дом, начали называть Дурасовский.
Усадьба считается одним из лучших произведений зрелого классицизма в Москве. Дом возвели по проекту архитектора Матвея Федоровича Казакова. Карниз выполнен из традиционного для Москвы белого камня. Помимо здания и отделки, к концу XVIII века относятся дополнительные постройки — вестибюль с восьмиколонной ротондой первого этажа и двусветный зал со сценой. Главное здание соединялось с надворными постройками длинной галереей.
В 1812 году усадьба стала штаб-квартирой генерала французской армии Вендемена. Здание пострадало в пожаре во время отступления французов. В 1825 году дом Дурасова приобрёл генерал-майор, граф Матвей Александрович Дмитриев-Мамонов, активный участник тайных обществ, который отказался присягать Николаю I, и был объявлен сумасшедшим. Остаток своей жизни граф провёл под опекой в усадьбе Васильевское.
В 1839 году дом выкупила Практическая академия коммерческих наук, но переехала в здание только в 1847. Учреждение предназначалось для сыновей купцов, где они могли получить общее и специальное образование. В этот период усадьбу реконструировали для комфортного обучения: расширили оконные проёмы третьего этажа, подняли уровень пола. На втором и третьем этажах устроили коридорную систему, в результате чего анфилада помещений потеряла своё жилое назначение. Между этими этажами была сооружена чугунная лестница, а в двусветном зале устроили церковь для учащихся.
В 1918-м академию закрыли. А через год в усадьбе Дурасова разместили Институт гражданских инженеров — инженерные курсы по подготовке рабоче-крестьянской Красной Армии. В 1932 году в здание из Санкт-Петербурга перевели Военно-инженерную академию, основанную в 1819-м
