Первоначально Троицкая церковь в Щурове была деревянной. Она была построена в 1775 году княгиней Натальей Александровной Голициной. Благодаря заботливо сохраненным работниками рязанского архива документам, мы знаем, что к той церкви был пристроен теплый придел в честь мучеников Андриана и Наталии в 1815 году. Вот как выглядит описание деревянного Храма, почерпнутое из ежегодных рапортов благочинного, «Оная церковь построена в 1774-1775 годах тщанием Натальи Александровны Голициной. Здание деревянное с такою же колокольнею. В 1869 году стены обиты новым тесом, в 1881 году окрашены масляной краской. Ограда на каменно-кирпичном фундаменте. При храме поместительная сторожка. Престолов в оной церкви два, холодный во имя Святой Живоначальной Троицы и теплый придел во имя св. мучеников Андриана и Натальи, устроенный в 1815 году по усердию полковника Андриана Моисеевича Грибовского. В 1870 году иконостас в церкви заменён новым. Утвари очень достаточно». Деревянная Троицкая Церковь находилась на берегу Оки, в том месте, где река Москва впадает в Оку. Жители Щурово и по сей день называют это место «Поповка». Отсюда открывается живописный вид на водную гладь и Старо-Голутвин монастырь. Старожилы утверждают, что при церкви была и деревянная часовня.
Вопреки распространенным заблуждениям о том, что до революции у русского народа были чуть ли не святые нравы, особенно, если дело касалось церкви, ограбления храмов были делом весьма обыденным. Не избежала подобной участи и старая, деревянная, Троицкая Церковь в Щурово. В июле 1909 года происходит ограбление деревянного Храма и убийство старосты Василия Воробьева, сторожившего ночью Церковь. Из Храма украден антиминс. После этого случая в 1909 году службы в деревянном храме прекращаются. В 1915 году деревянная Троицкая Церковь еще стояла на берегу Оки, так как есть свидетельства о ее посещении Епископом Рязанским и Зарайским Димитрием Сперовским. Однако старожилы утверждают, что в 1926 году деревянной Троицкой Церкви уже не было. Есть предположения, что Церковь сгорела или ее разобрали в начале 20-х годов. Версия, изложенная в книге Валерия ЯРХО «Три времени Щурова», о том что деревянная Троицкая Церковь была разобрана и перевезена в с.Сушково Луховицкого района, не подтвердилась. В 1883 году священник Феодор Соколов и прихожане деревянного Троицкого храма в Щурово, обратились с прошением о разрешении построить в Щурово каменный храм. 26 сентября 1883 года прихожанами села Щурово Зарайского уезда в пользу построения в их селе нового каменного храма Товариществу цементно-известкового и алебастрового завода «Э.А. Липгарт и К» постановлено было отдать, участок земли, прилегающий к ветке железной дороги; в пользование сроком на 10 лет с вознаграждением по 800 рублей, небольшой участок близ реки под пристань с получением по 200 рублей каждый год. Также решили отвести под постройку нового каменного храма более удобное место в конце села Щурово с западной стороны между двумя дорогами, железной и шоссейной. В 1892 году был составлен и утвержден губернскими властями проект храма, составленный известным московским архитектором, статским советником Максимом Карловичем Геппенером. Технический контроль за всем ходом строительства осуществлял лично Рязанский Губернский архитектор Е.Ф. Саблер. К 1900 году были закончены основные строительные работы по возведению стен и купола. Храм Святой Троицы был освящен в 1907 году, он был воздвигнут на средства владельца цементного завода Эмиля-Александра Липгарта, пожертвования купцов Матвея Савинова и Павла Шарапова, фабриканта Ивана Давыдовича Морозова. Местные жители тепло отзываются о Священнике Феодоре Соколове, говорят, «Он пожертвовал все свои сбережения на строительство новой каменной Троицкой Церкви в Щурово, он нёс все из дома в Церковь, а кто-то из Церкви в дом». Основные строительные работы проходили при настоятеле храма священнике Александре Любимове. При строительстве использовались цемент и известь с завода Липгартов и кирпич с завода коломенского врача Модеста Лозовского. К 1907 году была закончена внутренняя отделка, построены приходской дом и каменная, с железными решетками, церковная ограда. В 1907 году храм был освящён преосвященным Никодимом, епископом Рязанским и Зарайским. В 1991 году храм возвращен верующим, началось его восстановление. Вероятно, было ошибкой, при восстановлении храма, разобрать высокие трубы, с восточной стороны фланкировавшие апсиду, они добавляли храму живописности. В 2001 году завершено строительство пристройки к церковному дому. Открыты воскресная школа, детский приют, социальный центр «Надежда» и православная гимназия, работают паломническая служба и пункт раздачи одежды, выпускается приходская газета.
